FESTO技术笔记：CODESYS Soft PLC点对点配置CMMT EtherCAT伺服完整流程
作者：John Narup，Festo 美国应用工程师
本文介绍如何使用 CODESYS Soft PLC 以点对点（Point-to-Point，PTP）方式设置 CMMT 伺服驱动器的 EtherCAT 版本。（在开始 CODESYS 项目之前，请先在 Festo Automation Suite（FAS） 中设置好你的轴。）本示例使用 CODESYS V3.5 SP15 Patch 4。
创建新项目
首先创建一个新项目，并为项目命名、指定保存位置。随后会弹出一个窗口，让你选择设备和 PLC_PRG 的编程语言：
- Device（设备）选择 CODESYS Control Win V3——这就是 Soft PLC；
- PLC_PRG 选择连续功能图（Continuous Function Chart，CFC）。
此时，左侧的设备树（Device Tree）应如图所示。接着，右键单击 Device，向下找到 Add Device（添加设备），我们需要添加一个 EtherCAT 主站。
启动 Soft PLC
现在让我们启动 Soft PLC：点击屏幕左下角的 Windows 图标（开始菜单），选择用于启动 Soft PLC 的程序。你会看到一个窗口，同时任务栏中会出现一个图标。
网络适配器故障排查
如果该窗口中出现了”无法打开网络适配器（Network Adapter could not be opened）”的提示，需要检查两项内容：
- 首先，你会收到一条 Windows 安全警报（Windows Security Alert），请确保勾选全部三个复选框以允许访问；
- 其次，你还应收到相应提示，请确保已安装 WinPcap。如果未安装，可从网上下载安装。
此时，Soft PLC 应当能够访问网络适配器了。
配置 EtherCAT 主站的 NIC 设置
接下来设置 EtherCAT 主站。双击主站打开其窗口，先选择正确的 NIC 设置，点击 Browse（浏览） 框。我的网线是从笔记本电脑连接到 EtherCAT 的 In-Port，因此需要选择列表顶部的 Intel(R) Ethernet Connection。
添加 CMMT-ST 从站
现在需要添加 CMMT-ST 从站。右键单击 EtherCAT 主站，向下找到 Add Device，选择 CMMT-ST（Point to Point）。（上面的截图中，我已为 CMMT 安装了另外两个软件包。）如果列表中没有显示任何 CMMT 设备，你需要从网上下载并安装相应的软件包。
设置通信路径：网关与设备
下一步是设置通信路径”网关与设备（Gateway and Device）”。双击 Device（CODESYS Control Win V3），在通信设置（Communications Setting）选项卡中点击 Scan Network（扫描网络）。你会看到一个弹出窗口，其中在 Gateway-1 下显示了你的 PC。网关和设备旁边都应显示绿色圆点。
登录并运行
现在 PLC 正在运行，主站和从站都已添加，通信路径也已设置，是时候登录（Login）并运行（Run）了。转到屏幕顶部的 Online 菜单，选择 Login；然后进入运行模式——点击屏幕顶部的 Debug 菜单，选择 Start。此时屏幕应显示绿色圆点和绿色圆圈。如果出现重新扫描网络的提示，请转到 Device 并点击 Scan Network，即可获得如上所示的全部绿色圆圈。
PLC_PRG 编程
此时你可以回到离线状态，在 PLC_PRG 中进行一些编程，并添加一个可视化界面来控制轴。首先双击 PLC_PRG，然后从 CFC 工具箱中拖一个 Box（功能块框）到编程区域。点击带省略号（…）的方块，即可打开输入助手（Input Assistant）。展开 Festo_PtP_Base，找到所需的选择项。
拿到所需的功能块框后，你需要将它们绑定到要控制的轴上。像之前拖 Box 一样，从工具箱中拖一个 Input（输入），然后双击 ??? 得到带（…）的框，点击该框打开输入助手。接着在 IoConfig_Globals 中找到你的从站轴。本例中，轴名为 CMMT_ST，双击它，输入便会自动填充。最后一步是将输入绑定到你添加的每个功能块框的 Axis 上。
添加可视化界面
现在 PLC_PRG 中已有内容，我们可以添加一个可视化界面。右键单击 Application，转到 Add Object（添加对象），然后选择 Visualization…（可视化）。双击打开该可视化，中间区域就是你可以添加预置可视化的地方，它们来自右侧的工具箱。在工具箱中，你应该能看到一个名为 Festo_PtP_Basic 的选项卡，点击该选项卡，找到 Instances（实例）。
将与你 PLC_PRG 中所创建功能块框对应的实例拖放到可视化区域。现在需要为可视化分配参数：拖放可视化后，会弹出”分配参数（Assign parameters）”窗口，双击 Value 字段得到（…），点击该框（与之前相同）打开输入助手。
上线运行
现在你可以重新上线/登录，并在 Debug / Start 中启动程序。请确保你的 Soft PLC 正在运行。
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