机器人抓手选型的常见误区：夹持力与扭矩的正确理解方式
在为您的抓手选型时，两个最重要的因素是力和扭矩。抓手的力要求取决于抓手的样式，以及零件因重力和加速度产生的重量。抓手扭矩是另一个关键的选型因素，它有两个来源：抓手自身产生的扭矩，以及零件加速度和重量所产生的扭矩。在基于这两个参数为抓手选型之前，消除对这些机器人部件的一些常见误区非常重要。
误区一：两个夹爪提供的是合力
在选用机器人抓手时，工程师倾向于考虑两个夹爪施加给零件的合力。然而，这个数值只说明了一半的问题。第一个误区是认为零件承受的是两个夹爪施加的合力。换言之，每个夹爪提供 10 磅的力，则认为零件会受到 20 磅的力。但实际情况是，零件只承受 10 磅的力。为什么？因为一个夹爪提供的力必须抵消另一个夹爪提供的力。
误区二：滑轨效率比扭矩更重要
显示抓手长度与力之间关系的图表反映了抓手的滑轨效率，即抓手提供的实际力与气动或电气系统提供的理论力之比。然而，在大多数情况下，效率与抓手选型几乎无关，因为滑轨在两个方向上具有同等的效率。如果零件由于重量或加速度对抓手产生反作用力，滑轨将该力传递给抓手的效率，与它将抓手力传递给零件的效率是相同的。
滑轨效率通常仅在抓手采用摩擦夹持（即抓手通过挤压零件来将其固定）时才显得重要。滑轨效率图表只能粗略衡量滑轨的扭矩承载能力，因此，尽管这些图表有一定的参考价值，但更好的做法是向您的抓手制造商索取关于抓手俯仰、偏航和滚转扭矩的规格参数。
如欲了解有关这些及其他常见抓手误区的更多信息，请查阅 FESTO 电子书。
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参考来源：FESTO Blog — Common Misconceptions About Robotic Grippers
